Astronom pertama yang mengemukakan keberadaan sabuk ini adalah Frederick C. Leonard pada 1930 dan Kenneth E. Edgeworth tahun 1943. Pada tahun 1951, Gerard Kuiper mengemukakan bahwa sabuk tersebut merupakan sumber dari komet berumur pendek (komet yang memiliki periode orbit kurang dari 200 tahun). Sabuk dan objek-objek di dalamnya dinamai sesuai dengan nama Kuiper setelah penemuan (15760) 1992 QB1.
